История возникновения ПМЗ-53А началась с изготовления предприятием серии автоцистерн ПМЗ-53 с металлическими кузовом и кабиной. Автомобиль комплектовался насосом ПН-ЗОК, емкость цистерны — 1950 л. На задней стенке кузова автоцистерны первых выпусков было установлено крепление для съемной рукавной катушки ЖК-3, на которую наматывали семь прорезиненных рукавов. На модели ЮМЗ-53А, которая выпускалась с 1960 года, задняя съемная рукавная катушка НЕ устанавливалась, автоцистерна выпускались на шасси ЗИЛ-164А
После дальнейшей модернизации (увеличение емкости баков для воды до 2100 л и пенообразователя до 150 л), повлекшей за собой увеличение полной массы машины до 8270 кг, конструкторам удалось уменьшить габаритную длину автоцистерны в 6930 мм. Машине был присвоен индекс ПМЗ-53А. Выпуск автоцистерн ПМЗ-53А был прекращен в 1965.